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动进AGV | SLAM激光导航

2020-01-18 10:50:32 1142 责任编辑:AGV

SLAM(同步定位与地图构建),是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程,解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前,SLAM的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位,以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。 

 

由于传感器种类和安装方式的不同,SLAM的实现方式和难度会有一定的差异。按传感器来分,SLAM主要分为激光SLAM和VSLAM两大类。其中,激光SLAM比VSLAM起步早,在理论、技术和产品落地上都相对成熟。基于视觉的SLAM方案目前主要有两种实现路径,一种是基于RGBD的深度摄像机,比如Kinect;还有一种就是基于单目、双目或者鱼眼摄像头的。VSLAM目前尚处于进一步研发和应用场景拓展、产品逐渐落地阶段。


激光SLAM:早在2005年的时候,激光SLAM就已经被研究的比较透彻,框架也已初步确定。激光SLAM,是目前最稳定、最主流的定位导航方法。



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